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無線で動く少年司書ロボ0号
完成したプチロボXの正面姿
受信機をセットし、配線を束ねた状態
配線後の制御基盤
制御基盤:サーボモータ接続前
四肢と首の接続完了
胸と右足の接続
胸箱(制御基盤収納)と、首用アーム
裏から見た腰板アルミと胸箱
腰板アルミと胸箱(制御箱)
制御基盤の箱への収納取付
プチロボXの腰
プチロボXの頭部、首、四肢
頭に両腕を付ける
腕と電池ボックス
頭に首をつけたプチロボXの生首
プチロボXの頭!と肩!
完成両足
くねくね両足
ブラケットアームとハトメ
左股関節と左膝関節の結合
左股関節と、左膝関節
左膝の組立
足首サーボモータと電池ボックス(左足)
足の裏(左足裏)
足裏(左足)からのネジ留めの様子
ブラケットボディへの鳩目はめ
Puchi_RoboX:制御ソフトウェア
ブラケットボディ+サーボモータ(3)
ブラケットボディ+サーボモータ(2)
ブラケットボディ+サーボモータ(1)
サーボモータの裏蓋外し(2)
サーボモータの裏蓋外し(1)
サーボモータのチェック完了
サーボモータのホームセット(1)
サーボモータのホームセット(2)
サーボモータの可動チェック(2)
サーボモータの可動チェック(1)
電池と制御基盤:プチロボXは分散電源
制御基盤(WR-ESIX)とRS-232C:プチロボXの小脳
無線機(送受信)と電池セット
部品の総て:プチロボX
プチロボXの化粧箱

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受信機をセットし、配線を束ねた状態

受信機をセットし、配線を束ねた状態

木幡研

2007年10月 9日 (火)

1.写真では制御基盤に「受信機」をすでにセットしてある。
 ただし、これは初期の稼働テストでは外した。つまり最初、少年司書ロボ0号君に、まだ不安定な諸命令を下すときは、無線よりも有線(RS232C直結)の方が確実だからだ。

 特に、いろんな初期設定をするときに、もし無線ならばノイズその他で、有線よりも不確実性が増す。そういう状態で初期設定をすると、極端な事例なら、プチロボXが横転している状態を、正常初期値としかねない。(ちょっと大げさすぎるな)

2.じゃ、なぜ受信機をセットした写真を掲載したのか。
 つまり、プチロボXだけでなく、こういう小さい複雑なマシン系は、配線ということに神経を使うからだ。自作PC(涼夏2007PC)でも、一大イベントだった。つまり、そのPCは、配線を丁寧にすることで風の道を通し、見栄えよく分かりやすくしたわけだ。

 で、このプチロボXは、受信機をセットした状態で配線しないと、後で受信機を填められなくなるほどに、ちっこい!
 ワイヤーは細い物だが、束になると扱いにくくなるから、よほど注意が必要だ。

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