小説木幡記：心とロボット

↓副長07　「TaProhm」　2009/09
　京都はすっかり秋らしくなった。自分の造った小説世界で、日が落ちた秋・山寺の情景がまざまざと浮かんでくる。世界を考えたとき季節を求められるなら、余は「秋」とする。どんなときも転機は秋に訪れた。それらの発端は、余の内奥の動き、ひらめき・きらめきに過ぎぬが、それでも秋に考えたことや始めたことがいつも人生を動かしてきた。

　余は春四月に生まれたので、死するは秋がよいと思っている。今は十月だが、秋真っ盛りの十一月がよい頃合いだろう。そう願って居れば、やがてそうなってくれるのが、嬉しい人生だ。生も死も、一つの大皿に盛られたご馳走のようなもので、食べれば消える、生きれば死に近づく。実に単純な理（ことわり）であるぞ。

　そこで。
　生と死と二項を並べたが、実は限りなく「生」だけある。余はどのように死のうとは思っていない。古武士のように死に場所や死に方を考えもしない。死はどこからか訪れ、それを受け容れる用意だけしておくわけだ。他は、ひたすら生きることにある。つまり、死ぬまで生きるわけだ。

★　心のこと
　ミンスキー先生の『心の社会』を読了したのは2007年３月上旬だった。感動はしたが難しい読書だったので理解は仕切れなかった。だから、いつも同じ疑問をもってしまう。
　心は人間の脳や身体にどのように埋め込まれているのだろう。
　そして世界・現象、その前後関係、因果関係、時系列を把握するのは人間の心だけなのだろうか。
　あるいは、人間以外には心と呼べるものがあるのだろうか～。

　うちのハルキ猫君に心があるのだろうか？
　しかり、たしかにある。
　どんな意味においても、ハルキ猫君に心があると、ずっと観察してきた。
　ずっと対話してきた。
　いまでは表情を読み切ることができる。彼には表情に心があった。

　そこで。
　人が過去の記憶をどのように格納し、引き出してくるのか、ミンスキー先生のモデルで会得した気持ちになったが、まだ余は理解仕切れていない。
　多分心のフレーム（枠構造）が何重にも重なっているのだろう。スタックみたいに。いや、逆スタックかな。
　下から差し込んでいき、旧い記憶がどんどん登ってくる。だから、人は大昔のことを鮮明に覚えており、さっきの短期記憶をすぐに忘れる～
　と、心理学なのか、脳科学なのか、人工知能科学なのか。宗教なのか。難しい。

★　Robo Xero（ろぼぜろ）
　こんどこそ少年司書ロボをつくろうと思って、今年の３月ころからRobo Xeroをつくりだした。最近ようやく３０号まで造ったので、残りはあと同数近くになった。いや、たしか70号をこえるのか？　
　気の長い話だ。
　このロボットに心を持たせるのは難しいが、人工知能事始め程度には、それらしくなる。楽しみだ。

　毎回ネジは一本余るようになっておる。これはこの30回まで使ったことはないが、安心感はうまれた。初回にドライバーが一本あって、使い勝手はよいが、やはりドライバーは別途持っていた方が良い。ごくまれに、PCのハードディスクを締め付けるほどの力を込めるプラスドライバーが必要になる。まんべんなく数本の極小ネジを巻き締めるには、専用精密ドライバーがあったほうがよい。
　そして支えにラジオペンチも必要だな。

　慌てず騒がずに、一冊ずつ丁寧に開梱して説明通りに組み立てれば間違いがない。たまった数冊のパーツを一挙に開梱すると、どれがなにやら分からなくなる。一回分の平均は30分間かかる。その程度にしておくと疲れがでず、失敗がゼロとなる。余はこの30回、ミスがなかった。

　このRoboXeroにはSDカードが組み込まれ、そこにPCから結線して、記憶や行動倫理（笑）を記憶しておくようだ。数回前から雑誌にはこのコントロール・ソフトウェアの使い方が断続的に始まった。形在る物が人の心を慰める限り、こうした形に心のふるまいを装わせるのが今後の課題なのだろう。

Robo Xero （ロボゼロ） 01-05

０．はじめに
　2011年の２月頃だったか、ネット上で週間ロボゼロの記事をみかけた。70週間作り続けるとロボットが出来上がるという趣旨だった。こういう長期の工作については、すでに「昭和の鉄道模型をつくる」で50週無事受け取って作って、生まれて初めてのジオラマ製作に関与した。それ以降、その経験が「未来の図書館」に結びついたのは、MuBlogの読者には周知のことと思う。（昭和の鉄道模型をつくる（０１）　車両　モ1031）

　一般に、長期の分割によって得られるものは、経済的な負担感の軽減が主に思われる。しかし私はそういうことよりも、長期にわたってある間隔で、あるリズムにしたがって、未経験のこと、難解なことを手にするのは、特に日常の中で些末（笑）なしかし重要な責務をいくつも抱えている社会人にとっては、分割履修が王道である。短期間に集中してなにか未知のことを学ぶのは、たとえばプログラミング言語などでは有効だという実感も得ているが、年齢とともに時間も取りにくく、なによりも「短期・集中」は脳の容量を超えてしまうことがある。

　故・原田勝教授（筑波大学）は、往年よく「昔は、牧歌的な時代もあって、２月とか３月は日頃できないことを集中して学ぶ長期の時間がありましたが、今は会議会議でねぇ」と話されていた。その一ヶ月くらいの集中で、韓国語やプロログ言語を、完全にマスターされていたのを懐かしく思い出す。先生は多言語を操っておられたが、そのいくつかは短期集中で核を得られたのであろう。

　しかし今の私には、一ヶ月も集中するのは夏季論文以外には、物理的に不可能で、その上精神的に能力的に無理があるので、このロボゼロ記事を読んで、すぐに入手することに決めた。70週もあるので、やがてロボット工学を習得するであろう。
　毎回製作記事を記すのは、きついので、５号分とか10号分で、切りのよいところで短期連載を始めるつもりだ。

１．工作
　工作については、たったドライバー１本で、３ミリ長のネジを中心として、これまで40本前後、ネジ止めしている。まことにねじねじしてよい感じだ。至福と言える。

　衝撃を考慮しての補強材などもデザイン的に溶け込んでいて、５号までの工作に不審な点はなかった。慣れてくるとネジ留め部分に接着剤をつけてゆるみを防ぐ算段も必要になるかもしれない。今のところは毎号の解説通り、着々と形が出来上がってくる。

　強いて難しさを記すと、３ミリネジは小さくて、ピンセットで強く挟むと飛んでしまう。これは鉄道工作でよくやった。そっとつまむ程度にしてネジ穴に締めこんでいくコツは～慣れるよりしようがない。私がよく使う方法は、メンタムなどを穴や指先に付けて、最初は指で押し込む方法である。もちろん、磁気化したドライバーが本道かもしれないが、これもネジが穂先で揺れてふらふらするのが老眼にはこたえる。

２．ロボットに興味を持った理由
　いくつかある。感性的に最先端の科学に属し、日本はロボット工学にすぐれており、私もそういう新技術に馴染んでおきたい、これが根底にある。そして難解なことを理解するには、手を動かすのが一番よいと、経験的な結論がある。たとえば、昔、初めて出くわす難しい事務処理、いわゆる仕事に関して、それを修得するのにシステムとしてプログラミングをしていくことで、手から脳に対象の全体構造が入っていった。私は手を動かさないと理解できないたちなのだ。

　実益としては？
　これまで学生達に未来の図書館を設計してもらうと、毎年必ずロボット司書がでてくる。このイメージをきちんと本当のロボットで現実化しておきたい。そのための予行演習。そういう司書ロボットの共通属性としては、「可愛らしく利用者の前にでてくる」「データベースとか通信機能があって、検索代行をする」「利用者の介護をする」これらが学生の共通のイメージとしてある。このためには、ビデオ機能や様々なセンサー機能と、さらに書架に移動して、図書を選んで抜き取り、運ぶだけの力がロボットに必要となってくる。

　もう一つは、未来の鉄道図書館世界をモデル化するとき、自動運転が必要になるが、ここで様々なロボット技術を応用すると、これまでにない可能性が出てくるのではないか、という期待。主にセンサーによる反応、そしてビデオ内容（視覚入力）の識別、衝突の回避をレールのセクションではなくて、人間がするように実際に動く車両を見て制御する～。すべて難しいことだが、ロボットを少しでも修得すれば、適用の可能性が高まってくる。

３．ロボゼロの魅力
　いまのところ精査するほどではないが、過去の経験と宣伝文句とを比較して、十分な魅力を感じた。
　◎サーボモーターが２４軸とあったので、分かりやすくいうと、関節が２４個あることになり、これは動きが精密になる。たとえば、付録のDVDでは、ロボゼロが字を書いていた。これは腕の動きや物のつかみができるだけの精度を持っていることにほかならない。
　◎SDカードによるプログラム内蔵方式なので扱いやすい。いくつもプログラムを内蔵しておいて、外部からは赤外線で選択することができるようだ。
　◎WindowsXP以降の上で、簡単なロボットBASIC言語を用いてプログラミンができる。
　◎身長が３０ｃｍで体重が0.9Kgと、なにかしら可愛らしい大きさだ（笑）。

　以上、今回はこれくらいにしておく。また10号くらいになったら記事を書くつもりだ。

参考
　週間ロボゼロ：ディアゴスティ
　少年司書ロボ０号（０１）　プチロボXの概略　（MuBlog)
　少年司書ロボ１号（１）　タンサーボーグの組立　（MuBlog)