少年司書ロボ１号（１） タンサーボーグの組立

　最近ロボットについて考えていたところ、バンダイロボット研究所が一昨年あたりに出したタンサーボーグ(TansorBorg)という、一見玩具のような虫型のロボットに気がつき、内容を十分に考えた上で入手した。
　実は、このキットは、ネットタンサー(NetTonsor)という無線LANを使った相当に複雑というか高度な機能を持ったセットの一部である。虫型だけを独立して入手することもできるが、まとめて手にした。
　全てを話し込むと、複雑になるので、今回はその虫型部分（タンサーボーグ）の概要について記しておく。

タンサーボーグのテスト走行

動画１（Mac&WIn)ダウンロード testTSB.mp4 (3755.7K)
動画２（Windows）ダウンロード testTSB.wmv (3318.0K)

タンサーボーグ（TansorBorg）のセンサー群

　タンサーボーグの特徴は「センサー」にある。つまり人間にたとえるならば、目や耳や触のことである。
　そのことは、自律型ロボットの原型を意味する。
　そしてキット全体の「ネットタンサー」まで含めると、簡単な視覚まで持っていて、それが無線LANで操作できるのだから高機能ぶりがうかがえる。
　自律型ロボットの要素として、現在の主流「人型二足歩行ロボット」の場合は、ジャイロセンサーというのを用いて、安定した姿勢を保つ、そういう機能が普及している。軍用にさえ転用される高度なヘリコプターの自律制御の原型である。
　タンサーボーグの場合には、そういった運動機能を向上させるよりも、純粋に五官の一部をシミュレートする方向に力を注いでいる。
　具体的には、赤外線を照射し、その反射によって前方障害物を感知し、あらかじめ組まれたプログラムに従って、回避（後退、右折、左折、停止など）することができる。他にもサウンドなど様々なセンサーが組み込まれている（写真をクリックされたし）。

タンサーボーグ：TansorBorgの部品一式

　タンサーボーグは組立キットだが、組立自体は少年司書ロボ０号での「プチロボX」組み立て（参考１）のような妙味はない。つまり、工作に重点は置かれず、次号あたりで掲載予定の「センサー情報を処理するプログラミング」に目的がある。
　このあたりにこのキット、そして視力を備えた「ネットタンサー」まで含めたセットの大きな目的があると言ってよい。バトルなど運動機能の華麗さをロボットで実現するのではなくて、自律型ロボットの原型を確認することに目的がある。だから、複雑な工作は二の次で、「自律ロボット・プログラミング」の実習をするために、生まれたと言って過言ではない。見ていて、私はそう思った。
　（ここでの自律型ロボットとは、センサーによって多様な外界情報を受け取り、それを疑似AIシステムによってどのように処理すれば、あたかも意志あるごとく振る舞うのか、という意味で使っている）

センサーであふれたタンサーボーグ

　写真のような様々なセンサーを実際にプログラミングする場合、この「タンサーボーグ」単体では、画面上にフローチャート（流れ図）を書き、そこに分岐を多様に組み込み、もしもセンサーAがこの値ならば、左右車輪を高速で回し、30センチ前進させる。
　あるいは、一定レベルの音を感知した場合には、右車輪を前転させ、左車輪を後転させ、その場で信地転回をせよと命令する。
　このような、様々なセンサー受容器からの信号量を計り、分岐を多用することで自律走行、自律行動を可能としている。それらが、グラフィカルに流れ図を描くことで、プログラミングできる。
　この点については、次号で掲載予定。

参考１
　少年司書ロボ０号（０１）　プチロボXの概略（MuBlog）

追補
　少年司書ロボ０号（プチロボX）と、今回の少年司書ロボ１号（タンサーボーグ：ネットタンサー）とは並立したものです。
　０号では、人型二足歩行ロボットという、複雑な多数サーボモータの連携操作を実際にシミュレートし、この１号では多様なセンサーからの情報を処理することで、自律型ロボットの外界情報連携操作をシミュレートするものです。
　両者はいずれ、統合されるものですが、現在はそれぞれが黎明期なので、それぞれの要素を個別に実体験するほうが、実り豊かだと考えました。

　０号の歩行や運動についても、メーカーがサンプルとして提供するスクリプト以上のものを作るにはそれなりの経験が必要です。また、この1号のシステムはプログラミングについては比較的分かりやすいものですが、センサーを見かけ上並列して処理する体験はまだ私にはないので、これもある程度基礎を体験する必要があります。

　この点で、虫型・タンサーボーグ単体ではなく、無線LANを操るネットタンサーまで同時に扱うことも考えましたが、これは人知れず（笑）、とてつもなく高度な機能を持っているので、基礎を固めておかないと、メーカー提供のサンプル実行だけに終わる危険性さえあります。
　基本的にしっかりしたシステムを、設計思想以上に多様に使いこなすには、やはり、（能力・年齢的にも）年季が必要だと考えた次第です。
　今後、じっくりMuBlogロボット記事をお楽しみください。