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2007年10月 2日 (火)

少年司書ロボ0号(01) プチロボXの概略

はじめに
 最近思うところがあって、プチロボXというロボット組み立てキットを購入した。発売日が2007年9月21日で、手にしたのが9月末だから、なんともいいようのない慌て者であると、自笑する初秋だった。しかし、よくみるとこれは二代目に相当し、初代「プチロボ」は2006年の初夏に発表され、すでにファンが沢山いることが分かった。だから、いわゆる先物買いの銭失いとはならない、と妙に納得した。

 ロボットを組み立てて何にするのか、ロボットバトルに参加するのか? 
 そうではない。曰く言い難い微妙なMu流の感性の発露からなるものなので、それは別途別記事として書くこともあるだろう。ただ、シリーズタイトルにあるように、「少年司書ロボ0号」を作る気力満々なので、日頃のMuBlogをお読みの読者なら、Muが何を目指しているかは想像がつくと思う。

 なおMuは、ロボット作りなんて、生まれて初めての経験である。だから、記事の信憑性は、今夏作成した「涼夏2007PC」ほどの確度はない。間違い、無知、いろいろあろうが、あまり気にしない。ともかく、まずプチロボXを動かしてみないことには、どうにもならない。
 ここに「日曜ロボ作家」が一人生まれた!

 (以下、写真をクリックすると解説文があります)

プチロボXの化粧箱

プチロボXの化粧箱
 初代「プチロボ」は二足歩行のヒューマノイド型(人型)ロボットを目的としたものでは無かったようだ。参考(4) だから、価格も1万4千円強ですんだ。コンセプトとして、素材を提供し、サーボモータなどは木片や紙に両面テープで貼り付けて、それでも「ロボット」が分かるような素材だった。それは素晴らしい考えだと、記事を読んで思った。

部品の総て:プチロボX

部品の総て:プチロボX
 それはそれとして。私は今回の二代目「プチロボX」だから購入したとも言える。微妙なところだが、素材だけから形をなすには、それなりの時間とか創造力がないと、かえって難しいこともあるからだ。私の場合、少年期ならあらゆる雑誌などを探し読みして、よいモデルをみつけ、先輩の作品を真似して、それなりに作ったかもしれない。だが、いま、そういう心のゆとりはないのが実情だ。しかしなお、ロボットを作りたい。こういう私の気持ちに、プチロボXは最適に思えた。つまり、それが「人型二足歩行」というきっちりしたタイプを、幾分将来のゆとりを残して、一式廉価にとりまとめたキットだったから。実に微妙なところだ。

無線機(送受信)と電池セット

無線機(送受信)と電池セット
 キットですべてまかなえるのだが、電池セットは充電器つきのを併せて購入した。現代ロボットは電気で動くものが主流だから必須である。無線機は、オプションだが廉価で使いやすいものらしいので購入した。つまり、キットだけだと、プチロボXはパソコンとケーブルをつなげたままで動かすことになる。初期実験はそれでもよいが、慣れてきたらまるでエヴァンゲリオン世界になってしまう。ただし、この場合はPCが大脳相当、プチロボXの制御基盤が運動担当の小脳相当であって、ラジコンのように無線操縦するわけではない。

制御基盤(WR-ESIX)とRS-232C:プチロボXの小脳

制御基盤(WR-ESIX)とRS-232C:プチロボXの小脳
 写真は制御基盤であり、真ん中のゲジゲジ虫はPIC(Peripheral Interface Controller)というマイコンで、9つのサーボモータを、大脳(PC)からの指示にしたがって制御する。このあたりのことは私は全く無知であり、いまのところマニュアル通りに結線するだけだ。PC(例の涼夏2007PC)の背中にRS-232Cという、昔はここにモデムを付けてパソコン通信をした受け口がある。そこにキットの長い線を差し込んで、もう一方を基盤に差し込む。現代のノートパソコンにはすでにRS-232C口が無いのも多く、そのためにキットにはUSB変換コネクタも付いている(親切な技術者魂だね)。

Puchi_RoboX:制御ソフトウェア

Puchi_RoboX:制御ソフトウェア
 キットにはCDが一枚あって、その中にソフトウェアやマニュアル、そして組立実演の動画がある。じつに親切だと思った。で、CDをセットしてマニュアル通りに初期インストールをすませ、Puti_RoboX.exeというアプリケーションを起動すると、写真画面が現れる。後日、この画面でロボットを操作する諸手続をプログラム(というか、台本書き:スクリプト作成)をすることになる。

 というわけで、未来に、強力なPC機能がそっくりプチロボXに載るなら、そしてプチロボXにカメラとか距離測定センサーとかを載せていくなら、完全な人型自律二足歩行ロボットがうまれる事になるのだが、~。私の実力だと、まだまだ数十年かかることだろう。
 今夕のロボット事始めとしては、大脳は涼夏2007PC、運動がプチロボX、併せて「少年司書ロボ0号」としておこう。
続く

参考サイト
 現在(2007年10月2日)の時点では、まだ「プチロボX」の記事が見付けにくく、以下に参考にしたのは2006年初夏以降にあった初代「プチロボ」に付いての記事です。

(1)The Weekly Herald:scie and axsee's electronics weblog.
 ↑文章がおもしろくて(つまり現代的)、つられて読み込みました。

(2)プチロボ買っちゃった!
 ↑なんとなく雰囲気が、先月の私と同じような心象風景でした。

(3)がらくたVol.8
 ↑全編、激しい内容でした。一万四千円の初代素材プチロボが、ここまで変身できるのかと呆然。この方の作品は、共立電子産業株式会社のblogで、優勝されて、別会社の高級ロボットが賞品として渡されたようです。

(4)シリコンハウスへようこそ:大阪日本橋でんでんタウンにある電子部品専門店シリコンハウス共立のブログ
 ↑昨年(2006年)に共立が掲載した初代「プチロボ」に関する宣言のような記事です。文責が「則武」さんと、銘記してあって、メーカとしてのロボットに対する切々とした想いが載っていました。なにかしら、ものつくりの原点というか、「実」世界をかいま見て、嬉しくなりました(今は「虚」世界が流行ですからね)。これを読んだのは、二代目プチロボXを購入した後だったのですが、ほっと胸をなで下ろしました。

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コメント

プチロボX

サーボモータ9個もついて14000円とは驚きました。ラジコン飛行機で使用するサーボは大きさとトルクで各種ありますが、5千円から1万円程度します。最低トルクは10キロ必要ですかね。

 送信機もラジコン飛行機、ヘリ用の専用になっていますが8チャンネル程度は同時にサーボを稼働させる事は出来ます。

 プログラミングしてサーボを自由に動かす趣味の世界はこれから、面白くなるかもしれませんね。

 

投稿: jo | 2007年10月 3日 (水) 07時47分

このサーボモータ世界では、Jo先生は、遙かな高みにある先達です。

 要するにロボットは、ラジコンの自律タイプに進化の道があるようです。つまり、ラジコンではなくなるのでしょうね。ロボットだから。制御を自分で判断していく道ですね。

 プチロボは1.4万円ですが、プチロボXはアルミの部材がついて3万円です。

 サーボモータは9つ付いていますが、単品購入すると一個1050円です。
 機能は トルクが1.3kg・cm、スピード:0.12sec/60°、重さ8グラムと、ものすごく小柄です。

 近藤とかいう所の主流ロボットは10万円ほどするのですが、トルクは10kg以上のものを17個~20個積むようです。

 プチロボのサーボモータ製作社はE-sky社とか言って、空に関係深いですね。近藤なんとかも、ラジコンの老舗だと耳にしました。

 ともかく、後発ロボットは、ラジコン関係のあらゆるノウハウを使って、そこにCPUを絡ませていくのだと想像しています。

 ようやくJO先達と、交差しそうな雰囲気で、楽しみです(笑)

投稿: Mu→Jo | 2007年10月 3日 (水) 08時10分

(涼夏2007PC)+(プチロボX)

 確かにこれらがワイヤレスでつながると楽しいでしょうね。
プチロボに心躍らされている記事を拝見して(Logo時代)を思い出しました。
forward 5 (前へ5歩進め)
right 90  (右へ90度曲がれ)
こういう書き方で100行ほどのデモプロを作り、金魚を泳がせて会社を口説いたものです。

((日曜ロボ作家))誕生!!
ロボットの参加でMuワールドが俄然(らしく)なってきましたね。
プチロボXがコチョコチョ歩く・・・楽しみです。

投稿: ふうてん | 2007年10月 3日 (水) 11時20分

ふうてんさん
 この種のキット、工作するのが2割、動かすのが8割とかいって、一般にはモーション(動作)させるのは、なかなか難しそうです。

 このプチロボXでも、前進とか前屈みとかの命令群は、CDで提供されているようですが、本当にゼロから二足歩行させるプログラムをするのは、ものすごくしんどいようです。
 キットだからこそ、完成したらすぐに歩き始めるようですが。

 LOGOのような高級言語レベルで動かすには、もう少し高額のキット、ないし、この世界全体がパソコンン黎明期のように、純マシン語、アッセンブラ言語、BASIC、CとかPascal、LOGOとかSMALLTALKとかになっていく必要があるでしょうね。

 そこで。現代世界はディープな技術者たちがC++とか、Javaとかを使いこなすだけで、一般利用者から、プログラミング世界が遠く離れてしまっています。

 昔のLogoとかスモールトークは、実はこういうロボットを動かすために、存在したのだと、今更ながら思うのです。
 子供達にこそ、そういう言語を使いこなすような環境がほしいと思います。

 ロボットの製作社・系列単位でビジュアルな操作方法が開発されているようですが、ある程度の統一的な方式があった方が、よいですよね。

 さらに、ロボット自体のパーツも、今は各社の工夫が渦巻いていて、ATマシンのように、どこのメーカの部品でも使えるというような状態ではないようです。

 標準化と独自性。
 このロボット黎明期にあっても、昔からあった諸問題を、繰り返し、蒸し返していくようです。

 ああ、ふうてんさんが、国立(くにたち)ロボット技巧社なんて作られたら、私を専属スクリプターに雇ってくださいな。

投稿: Mu→ふうてん | 2007年10月 3日 (水) 11時53分

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